• 背景：
  

  在電動(dòng)汽車(chē)電池上下殼的生產(chǎn)過(guò)程中，需要使用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)輸，當(dāng)料車(chē)運(yùn)行到計(jì)劃點(diǎn)后，需要機(jī)械臂定位抓取，此時(shí)需要機(jī)器視覺(jué)來(lái)進(jìn)行精定位，從而準(zhǔn)確的抓取工件。

  
  

• 需求：

  以工件銷(xiāo)孔作為參照對(duì)其進(jìn)行拍攝，并處理得出數(shù)據(jù)反饋給機(jī)械臂抓取。

  
  

• 難點(diǎn)：

  1.獲取清晰完整的銷(xiāo)孔圖像；

  2.獲取所需的比例尺、方向等信息與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。

• 方案：

  先使用高精度標(biāo)定板，以六點(diǎn)法、十五點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定，再使用環(huán)形光源獲取清晰的銷(xiāo)孔，從而獲取到圖像信息并反饋給機(jī)器人。

  
  

• 軟件：

  AI-Master 機(jī)器視覺(jué)軟件

  
  

• 硬件：

  相機(jī)：?？迪鄼C(jī)

  鏡頭：工業(yè)鏡頭

  光源：環(huán)形光源

  
  

經(jīng)過(guò)測(cè)試，此套設(shè)備穩(wěn)定可靠，錯(cuò)誤率低于千分之一，對(duì)于不同形態(tài)各個(gè)位置的工件都能進(jìn)行準(zhǔn)確的抓取。

軟件界面：